初隨劉備作戰(zhàn)，智勇雙全，勇冠三軍，深得劉備信任，劉備稱王后受封漢中太守，后諸葛亮北伐，任征西大將軍，曾經(jīng)向諸葛亮提出著名的奇襲長安子午谷奇大型鯉魚景觀小孩雕塑，但未采納。魏延為人孤高，深明大義，多立戰(zhàn)功，在后期尤其為鯉魚鯉魚景觀小孩雕塑所倚重。但是性格上比較矜高，有些叛逆性，對自己的能力十分自信，時常發(fā)牢騷，不懂得處理官場上的人際關(guān)系，得罪了很多人，尤其是與楊儀大型景觀小孩雕塑同水火。

在小孩雕塑死后，因為不甘心就此撤軍以及不能容忍兵權(quán)落到死對頭楊儀的手中，而擅自違背諸葛亮撤兵的遺令，率軍燒毀棧道、攻擊楊儀。最后被冤枉成謀反，遭受夷三族的悲慘后果。魏延每次隨軍北伐，都請諸葛亮給他統(tǒng)領(lǐng)萬兵，另走一路攻關(guān)中，最后與諸葛亮會師于潼關(guān)，如同前漢將領(lǐng)韓信的例子，但諸葛亮一直不許，所以魏延經(jīng)常說諸葛亮膽怯，恨大型鯉魚景觀小孩雕塑不能盡用。

依《三國志》補注《魏略》的記載：諸葛亮第一次北伐時，魏延曾在軍議上提出建議，因長安守將夏侯楙怯而無謀，故愿自請精兵五千，由子午谷直取長安，并認為夏侯楙一定會棄城逃走，而諸葛亮認為鯉魚景觀小孩雕塑懸危而不用。